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近日，鐵建重工聯(lián)合中鐵十四局共同研制的管片構(gòu)件智能拼裝機器人順利通過試驗驗證。該機器人搭載在我國自主研制最大直徑（16.64m）盾構(gòu)機“江海號”拼裝機前端，用于目前世界最長公路水下盾構(gòu)隧道——海太長江隧道管片特殊構(gòu)件拼裝。

海太長江隧道管片外徑16m，厚0.7m，環(huán)寬2m，相鄰管片接觸面采用鐵四院特殊構(gòu)件設計方案，用以提升管片環(huán)向剛度，減小管片收斂變形，增強抵抗外界環(huán)境變化的能力，對在軟土地層、長江大堤及江中深槽段等富水地層的超大型管片支護有重要意義。每環(huán)管片設置10處特殊連接構(gòu)件組，其最小單元為尼龍材質(zhì)，長1.55m，截面積約4.35cm2，單邊安裝間隙1~2mm，傳統(tǒng)管片拼裝設備無法實現(xiàn)該柔性連接構(gòu)件拼裝，因此需要研制一款新型拼裝設備，完成在外徑16m、厚0.7m的圓環(huán)上10處超小截面、超小安裝間隙、超長柔性連接構(gòu)件的安裝。同時，受盾構(gòu)機內(nèi)部空間布置影響，管片連接構(gòu)件的拼裝需在單邊間隙僅90mm的縫隙中完成，且人員無法直接觀察構(gòu)件拼裝時的狀態(tài)。

對此，研發(fā)設計團隊自主研制六自由度柔性管片構(gòu)件拼裝機器人及自動拼裝系統(tǒng)。系統(tǒng)基于機器視覺、運動控制等技術(shù)，可實現(xiàn)管片構(gòu)件自動運輸、位姿自動識別、自動拼裝全流程智能化作業(yè)，該創(chuàng)新性設計縮短了構(gòu)件拼裝時間，提高了構(gòu)件拼裝精度和效率，降低人員勞動強度，實現(xiàn)了有限空間下的管片構(gòu)件拼裝要求。

首臺管片構(gòu)件智能拼裝機器人的成功研發(fā)，加速了大國重器智能化升級與創(chuàng)新應用，是鐵建重工為國家重大工程提供智能化技術(shù)與設備的又一體現(xiàn)，將高效助力海太長江隧道管片拼裝，為重大工程建設提質(zhì)增效賦能。

來源：鐵建重工

初審：董萌

復審：張宏梅

終審：吳培國

編輯：楊艷麗